2.6. Маневр расхождения для предупреждения столкновения
Маневр расхождения с целью предупреждения сближения на заданную дистанцию производится после определения параметров движения встречного корабля и выявления факта, состоящего в том, что кратчайшая дистанция между линией относительного движения и целью меньше безопасной (допустимой).
Маневр расхождения выбирается на основе анализа возможных вариантов изменения курса и скорости, обеспечивающих расхождение с целью на дистанции, не меньшей безопасной Dб (или допустимой Dд).
Анализ возможных маневров производится следующим образом.
Из начальной позиции маневрирующего (своего) корабля Мо (рис. 2.6.1), зафиксированной после определения ПДЦ, проводятся касательные Kρ1 и Kρ2 к окружности, описанной из начальной позиции цели Ко радиусом, равным Dб. Полученный сектор Kρ1Mo Kρ2 является сектором опасных относительных курсов (СООК). Все относительные курсы, расположенные в этом секторе, ведут к сближению с целью на расстояние, меньшее Dб. Зная вектор скорости цели VК, можно было бы построить треугольник скоростей (для любого относительного курса) и по заданной скорости маневрирующего корабля определить курс расхождения, соответствующий выбранной линии относительного перемещения.
Однако найденный таким образом курс не всегда соответствует другим требованиям (например, требованиям МППСС, или требованиям навигационной безопасности от посадки на близлежащие мели и банки). Поэтому производится анализ возможных вариантов расхождения. Для этого из конца вектора скорости цели (точка b) проводятся прямые, параллельные относительным курсам Kρ1 и Kρ2, и в результате получается сектор с вершиной в точке b, равный сектору опасных относительных курсов (на рис. 2.6.1 он выделен затенением). Любой вектор скорости маневрирующего корабля, конец которого находится внутри этого сектора, является опасным: элементы движения маневрирующего корабля, соответствующие такому вектору скорости, ведут к сближению с встречным кораблем на расстояние D < Dб. И, наоборот, если конец вектора скорости маневрирующего корабля находится за пределами СООК или на любой его границе, то соответствующие ему элементы движения безопасны – маневрирующий корабль разойдется с встречным кораблем на расстоянии, не меньшем безопасного.
Выбирается такой вектор скорости маневрирующего корабля, который больше всего соответствует задачам корабля, навигационной безопасности от посадки на мель и требованиям международных правил предупреждения столкновений. Так, например, если задачей маневрирующего корабля является безопасное расхождение с встречным кораблем левыми бортами и при этом следовать в восточном направлении, то этому требованию соответствует вектор VM = Коd. Линия относительного движения Кr, параллельная вектору относительной скорости bd, проходит в безопасном расстоянии (D > Dб), а курс своего корабля направлен на восток.
Этот же способ выбора безопасного вектора скорости маневрирующего корабля используется и при расхождении с несколькими кораблями: секторы, равные секторам опасных относительных курсов, строятся в точках, являющихся концами векторов скорости всех встречных кораблей. Элементы движения маневрирующего корабля должны соответствовать тому вектору его скорости, конец, которого находится за пределами (или на одной из границ) всех проведенных секторов.
При расхождении с несколькими целями за объект маневра целесообразно принимать свой корабль (точка Мо в центре маневренного планшета).
В тех случаях, когда скорость своего корабля больше скорости встречного корабля и имеется предположение о том, что встречный корабль после определения его элементов движения может изменить курс в любую сторону и на любое число градусов, гарантированное уклонение от опасного сближения производится на основе следующих рассуждений.
Свой корабль для уклонения от сближения на заданное расстояние Dз, превышающее допустимое расстояние сближения, должен привести более тихоходный встречный корабль (объект маневра) на свой курсовой угол, превышающий предельный, то есть на курсовой угол qМ > Qпр.
Предельный курсовой угол рассчитывается по формуле
Qпр = DQ + Q = arcsin (Dб /Dо) + arcsin (VК / VМ). (2.6.1)
Чтобы привести объект маневра на предельный курсовой угол, выполняются следующие расчеты (рис. 2.6.2).
Из позиции объекта маневра Ко, как из центра, проводится полуокружность радиусом Dб (Dд), а из позиции своего корабля Мо (в данном случае маневрирующего) проводится касательная, которая является линией относительного движения, при которой обеспечивается уклонение своего корабля на требуемом расстоянии. В полученном прямоугольном треугольнике МоbКо угол при вершине Мо равен DQ, а синус этого угла равен отношению Dб /Dо.
Для того чтобы получить предельный курсовой угол, к полученному углу DQ следует прибавить критический курсовой угол Q. С этой целью строится скоростной треугольник при точке b, считая, что встречный корабль будет следовать самым опасным для корабля М курсом КК, перпендикулярным стороне критического угла (линии относительного курса Kρ1). Из конца вектора скорости VК радиусом, равным скорости маневрирующего корабля, засекается линия относительного движения и в результате получается прямоугольный треугольник скоростей с углом при вершине d, равным критическому курсовому углу Q. Синус этого угла равен отношению VК / VМ.
Курс своего корабля KM1, параллельный вектору скорости VM, является искомым курсом. При следовании этим курсом корабли не сблизятся на расстояние, меньшее допустимого (при любом курсе встречного корабля).
Если от линии начального пеленга МоКо отложить предельный курсовой угол в другую сторону, то получим сектор опасных курсов KM1MoKM2, равный 2Qпр. Все курсы своего корабля вне этого сектора обеспечивают уклонение от сближения с встречным кораблем на дистанцию, не меньшую допустимой.
Добавить комментарий