Гироскопический курсоуказатель ГКУ-1
  • Просмотров: 24462

Содержание

Увеличение скоростей кораблей, появление судов на подводных крыльях, повышение требований к точности кораблевождения вызвали необходимость в создании новых гироскопических курсоуказателей, в которых управляющие моменты, обеспечивающие отыскание и удержание гироскопом направления плоскости меридиана, создаются с помощью внешнего устройства, непосредственно не влияющего на гироскоп. Это позволило значительно снизить влияние движения корабля на точность работы курсоуказателя.
Такие гирокомпасы (ГК) называются гирокомпасами с косвенным управлением (ГК с КУ). Они точнее одногироскопных и двухгироскопных с непосредственным маятниковым управлением. Их можно устанавливать на кораблях, имеющих скорость более 50 уз и большую маневренность.
В ГК с КУ использован принцип компенсации инерционных погрешностей и нет необходимости в непосредственной связи с Землей, достигаемой с помощью «маятника». Это стало возможным благодаря применению систем электромагнитных устройств, предназначенных для управления движением гироскопа. В таких ГК используются малогабаритные элементы, легко поддающиеся регулировке, позволяющие значительно снизить габариты и массу прибора.
Принцип устройства ГК с КУ состоит в следующем. Астатический гироскоп установлен в вертикальной вилке. Связь ЧЭ с Землей осуществляется с помощью измерительного устройства – индикатора горизонта. Индикатор горизонта реагирует на отклонение главной оси гироскопа от плоскости горизонта и преобразует угол наклона главной оси гироскопа в электрический сигнал, пропорциональный углу? – высоте главной оси гироскопа. Сигнал индикатора горизонта через усилитель подается на управляющие обмотки электромеханических датчиков моментов, которые преобразуют усиленный сигнал индикатора горизонта в управляющие моменты, действующие относительно вертикальной и горизонтальной осей ЧЭ. Эти углы пропорциональны подаваемому сигналу, т. е. углу отклонения главной оси гироскопа относительно плоскости горизонта.
Момент относительно горизонтальной оси играет роль маятникового момента, а вертикальный момент соответствует демпфирующему моменту одногироскопных ГК. Данный ГК подвержен влиянию сил инерции и нуждается в коррекции. Однако электромеханическая схема управления позволяет компенсировать скоростную погрешность. Принципиальное отличие ГК заключается в том, что сигналы коррекции, зависящие от широты места, скорости и курса корабля, вводятся в качестве дополнительных сигналов в те же цепи управления, которые обеспечивают связь гироскопа с Землей. Эти сигналы формируются в вычислительно-преобразующем устройстве, в которое автоматически поступает текущее значение курса, скорости и широта места. Таким образом, моменты, прикладываемые к ГК вокруг его осей прецессии, включают как собственно управляющие моменты, так и моменты, соответствующие сигналам коррекции.


Принцип действия ГК с КУ

Двухрежимный ГКУ в отличие от других типов ГКУ в качестве ЧЭ имеет астатический гироскоп. Он может работать в режиме ГК или ГА.
Такой ГКУ является корректируемым, с косвенным управлением. Корректируемым называется потому, что в нем скоростная и широтная погрешности компенсируются приложением к ЧЭ моментов, зависящих от скорости корабля и широты места. Этот ГКУ имеет косвенное управление, так как необходимые для придания гироскопу компасных свойств маятниковый и демпфирующий моменты создаются не с помощью физического маятника, которым снабжен ЧЭ маятниковых ГК, а косвенно, с помощью специальной электромеханической схемы управления, состоящей из измерителя отклонения оси ЧЭ от плоскости горизонта, усилителя и элементов, выполняющих роль датчиков моментов. Такая схема управления позволяет изменять режимы и подрежимы его работы.
Двухрежимный ГКУ предназначен для определения курса быстроходных кораблей и обеспечивает:
-в режиме ГК – определение направления меридиана места и непрерывную автоматическую выработку курса корабля;
-в режиме ГА – хранение направления меридиана и непрерывную выработку курса корабля или хранение заданного направления и непрерывную автоматическую выработку ортодромического курса.
Основным узлом такого ГКУ является трехстепенный поплавковый гироскоп. На рис. 1 приведена упрощенная схема такого гироскопа, позволяющего более наглядно представить физическую сущность управления гироскопом за счет применения торсионных подвесов.

Рис. 1. Трехстепенной поплавковый гироскоп.
1. Гироблок
2. Гироузел.
3. Маховик.
4. Кардановое кольцо.
5. Индикатор горизонта.
6. Вертикальный торсион.
7. Горизонтальный торсион.
8. Цилиндрическая шейка.
9. Сигнальные обмотки.
10. Первичные обмотки.
11. Боковые перемычки
Поплавковый вакуумный гироузел (2), называемый гиросферой, выполнен в виде двух полусфер, соединенных между собой цилиндрической шейкой (8) и боковыми перемычками (11). Внутри гиросферы размещается гиромотор – высокооборотный электродвигатель. Ротор гиромотора выполнен в виде двух маховиков (3), симметрично насаженных на вал, вращающийся в установленных в корпусе гиросферы шарикоподшипниках. На валу между маховиками расположена роторная обмотка гиромотора, в цилиндрической шейке корпуса гиросферы – статорная обмотка гиромотора. Гиросфера с помощью пары горизонтальных торсионов (7) подвешена в кардановом кольце (4) таким образом, что горизонтальные торсионы одним концом крепятся к перемычке гиросферы, а другим к кардановому кольцу. Кардановое кольцо, в свою очередь, с помощью пары вертикальных торсионов (6) подвешено в корпусе гироблока (1) таким образом, что вертикальные торсионы крепятся одним концом к корпусу гироблока, а другим к кардановому кольцу. Пространство между гиросферой и корпусом гироблока заполнено поддерживающей жидкостью. Масса гиросферы и плотность поддерживающей жидкости подобраны таким образом, что при определенной рабочей температуре гиросфера находится в состоянии нейтральной плавучести.
Гиросфера имеет три степени свободы:
-собственное вращение ротора гироскопа;
-поворот гиросферы вокруг оси горизонтальных торсионов;
-поворот гиросферы вместе с кардановым кольцом вокруг оси вертикальных торсионов.
Поэтому гиросферу, подвес, поддерживающую жидкость и корпус гироблока, в котором они находятся, обычно называют трехстепенным поплавковым гироблоком (ТПГ). Корпус гироблока по отношению к гиросфере выполняет роль следящей сферы.
Две пары взаимно перпендикулярных торсионов образуют торсионный подвес, который не только центрирует гиросферу в следящей сфере, но и выполняет роль двух датчиков моментов, прикладывающих к гиросфере моменты по осям торсионов. Когда следящая сфера находится в согласованном с гиросферой положении, торсионы не закручены и к гиросфере никакие моменты не приложены. При повороте следящей сферы относительно гиросферы на некоторый угол торсионы закручиваются и прикладывают к гиросфере моменты. пропорциональны углу закручивания торсионов.
Углы закручивания торсионов, т. е. углы рассогласования между следящей сферой и гиросферой, измеряются двумя двухкоординатными датчиками углов ДДУ индукционного типа. Первичные обмотки (10) (обмотки возбуждения) этих ДДУ размещены на внутренней стороне полусфер гиросферы по оси совпадающей с осью вращения роторов, а вторичные (сигнальные) обмотки (9)- на корпусе следящей сферы. Каждый из ДДУ имеет две сигнальные обмотки: на одной вырабатывается сигнал, пропорциональный повороту следящей сферы относительно гиросферы вокруг вертикальных торсионов, на другой – вокруг горизонтальных торсионов.
Наличие одинаковых ДДУ и схема их соединения позволяет исключить погрешность в измерении углов рассогласования вследствие линейного перемещения гиросферы относительно следящей сферы.
Связь гироблока с плоскостью горизонта достигается установкой на гироблоке высокочувствительного физического маятника – индикатора горизонта ИГ (5), сконструированного и ориентированного так, что он реагирует только на угловые отклонения от плоскости горизонта следящей сферы вокруг оси горизонтальных торсионов. Вырабатываемое ИГ напряжение пропорционально отклонению следящей сферы от плоскости горизонта.
Гироблок (10) рис. 2 с помощью наружных цапф, расположенных по оси вращения гироскопа, подвешен на подшипниках в горизонтальной внутренней раме (7) стабилизированного карданового подвеса. Центр тяжести следящей сферы (4) смещен вниз, поэтому система её подвеса имеет маятниковость, благодаря которой ось вертикальных торсионов (3) совпадает с вертикалью места, а ось горизонтальных торсионов (6) лежит в плоскости горизонта. Для гашения собственных колебаний гироблока на оси подвеса устанавливается жидкостный демпфер (5).

Рис. 2 Принцип построения двухрежимного гирокурсоуказателя.
1. ДДУ
2. ИГ
3. Вертикальный торсион
4. Следящая сфера
5. Жидкостный демпфер
6. Горизонтальный торсион
7. Горизонтальная рама
8. Двигатель горизонтальной стабилизации
9. Вертикальная рама
10. Гироблок
11. Двигатель азимутальной стабилизации
12. Преобразователь координат
Горизонтальная рама (7) подвешена на оси, параллельной оси горизонтальных торсионов, в вертикальной кардановой раме (9), которая может поворачиваться вокруг вертикальной оси относительно корпуса прибора.
Горизонтальная рама (7) через редуктор связана с двигателем горизонтальной стабилизации (8), установленным на вертикальной раме. Разворот горизонтальной рамы вызывает закручивание горизонтальных торсионов которые создают момент Lу.
Вертикальная рама (9) приводится во вращение относительно корпуса прибора двигателем азимутальной стабилизации (11). Это вращение вызывает закручивание вертикальных торсионов (3), которые создают момент Lz.
При рассогласовании следящей сферы и гиросферы с ДДУ (1) снимаются сигналы, пропорциональные величине и стороне рассогласования вокруг осей вертикальных и горизонтальных торсионов:
Uг= Кду (β – βс);
Uв= Кду (α – αс).
Где: Кду — крутизна характеристики ДДУ;
α и β – углы отклонения главной оси гироскопа от плоскостей меридиана и горизонта соответственно;
αс и βс – углы отклонения следящей сферы от тех же плоскостей.
С ДДУ сигналы рассогласования через суммирующее устройство и усилители горизонтальной и азимутальной стабилизации поступают на соответствующие двигатели стабилизации, обеспечивая непрерывное согласование следящей сферы с гиросферой. Таким образом торсионы закручиваться не будут, а система работает в режиме свободного гироскопа.
Для управления прецессионным движением гироскопа с целью превращения его в курсоуказатель необходимо обеспечить соответствие углов закрутки горизонтальных и вертикальных торсионов величине отклонения главной оси гиросферы от плоскости горизонта.
При отклонении главной оси гиросферы, а следовательно и следящей сферы от плоскости горизонта с индикатора горизонта (2) снимается напряжение, пропорциональное величине отклонения следящей сферы βс:
Uиг = Киг βс
Где: Киг – крутизна характеристики индикатора горизонта.
В целях исключения взаимного влияния каналов следящей системы при наклонах корпуса прибора в схеме установлен преобразователь координат (ПК) (12). Ротор ПК закреплен на установочном кольце подвеса следящей сферы, а статор на горизонтальной раме. На статорные обмотки ПК подаются сигналы с ДДУ, а синусной обмотки снимается:
ΔU = Куг sin γ
Где: — Куг – масштабный коэффициент;
— sin γ – угол наклона следящей сферы относительно горизонтальной рамы.
Коэффициент Куг подается на вход усилителя азимутальной стабилизации Уа и двигателем (11) отрабатывается рассогласование в азимуте. Таким образом, угол γ учитывается в системе азимутальной стабилизации с помощью ПК, поэтому качка корабля не вызывает колебаний значения курса. Для управления гироскопом необходимо просуммировать сигнал управления Uиг с сигналами ДДУ Uв и Uг. Разность сигналов от ИГ и ДДУ подается через усилители на двигатели азимутальной (11) и горизонтной (8) стабилизации. Система стабилизации отрабатывая полученную разность напряжений, разворачивает следящую сферу относительно гиросферы до тех пор, пока сигналы ДДУ не скомпенсируют сигнал ИГ, т. е. пока не наступит равенство:
Uиг'= Кду (β – βс);
Uиг= Кду (α – αс).
В итоге следящая сфера окажется рассогласованной с гиросферой на углы:
β – βс = Uиг'/Кду;
α – αс = Uиг/Кду.
Следовательно, к гиросфере будут приложены моменты управления, пропорциональные углам закручивания торсионов:
Lу = Сг (β – βс);
Lz= Св (α – αс).
Где: Сг и Св – жесткости горизонтального и вертикального торсионов.
Знак управляющих моментов зависит от стороны рассогласования следящей сферы с гиросферой. Момент Lу прикладывается к гироскопу горизонтальными торсионами, в принципе аналогичен маятниковому моменту двухгироскопных гирокомпасов. Под действием этого момента главная ось гиросферы будет прецессировать в азимуте, совершая незатухающие колебания около направления меридиана.
Момент Lz, прикладываемый со стороны вертикальных торсионов, по своему воздействию на гиросферу аналогичен действию демпфирующего момента. При совместном действии этих моментов главная ось гиросферы, совершая затухающие колебания, устанавливается в направлении меридиана.
Принцип действия ГКУ в режиме ГК рассмотрим для случая, когда он работает на неподвижном основании в северной широте. Пусть в начальный момент времени главная ось ЧЭ горизонтальна (β=0) и отклонена от меридиана к востоку на угол ά, т. е. проецируется в точку 1. Из-за суточного вращения земли восточная половина плоскости горизонта опускается в инерциальном пространстве с угловой скоростью ω1. Главная ось ЧЭ, сохраняя свое направление в пространстве неизменным, будет в начальный момент подниматься над горизонтом с угловой скоростью, равной:
β= ω cos φ sin ά Линейная скорость движения конца главной оси В пропорциональная β, будет направлена вверх.
Кривые незатухающих и затухающих колебаний ЧЭ ГКУ
Рис. 3 Кривые незатухающих и затухающих колебаний ЧЭ ГКУ
Через некоторый промежуток времени  главная ось ЧЭ поднимется над плоскостью горизонта на угол β, ИГ выработает сигнал, пропорциональный этому углу, а датчик момента приложит к гиросфере управляющий момент, вызывающий прецессию главной оси с угловой скоростью:
ωpz =Lу / H
линейная скорость которой — Пг (точка 2). Главная ось будет двигаться к меридиану и продолжать подниматься над плоскостью горизонта. Траектория конца главной оси ЧЭ будет определяться результирующим вектором R. В точке 3 подъем главной оси прекратиться, но угол β будет максимальным и главная ось со скоростью Пгmax будет отходить от меридиана, а перейдя в западную часть плоскости горизонта, начнет опускаться (точка 4). В результате главная ось опишет эллипс, т. е. будет совершать незатухающие колебания около меридиана.
 Для погашения незатухающих колебаний служит демпфирующий момент Lz, вызывающий прецессию главной оси к плоскости горизонта с угловой скоростью:
ωpz =Lz / H
(линейная скорость Пд). Это прецессионное движение будет как бы сжимать эллипс незатухающих колебаний к положению равновесия (к точке N), превращая его в сходящуюся спираль.
Управляющий сигнал Uиг формируемый в схеме управления, прежде чем поступить в схемы суммирования, масштабируется. В схему горизонтальной стабилизации вводится коэффициент n, а в схему азимутальной стабилизации еще и коэффициент m. Тогда со стороны горизонтальных и вертикальных торсионов действуют моменты:
Lу = Cг n β
Lz = Св m n β
Где: m – коэффициент представляющий собой соотношение сигналов управления на горизонтальные и вертикальные торсионы
n – масштабный коэффициент.
Таким образом, в ГКУ изменением коэффициента n в определенных пределах изменяется маятниковый момент, а следовательно и период незатухающих колебаний, изменением коэффициента m — демпфирующий момент, а следовательно, все параметры затухающих колебаний. На основе этого решаются задачи как ускоренного приведения ГКУ в меридиан, для чего уменьшается период незатухающих колебаний, так и улучшения точностных характеристик при выработки курса на маневрировании, для чего значительно увеличивается период незатухающих колебаний.
Чтобы в положении равновесия главная ось ЧЭ совпадала с истинным меридианом и горизонтом, т. е. чтобы ГКУ вырабатывал истинный курс корабля, на систему горизонтальной стабилизации подается сигнал широтной коррекции, а на систему азимутальной стабилизации – сигнал скоростной коррекции. Эти сигналы вырабатывают автоматически СРУ системы коррекции.
Отключая управляющий момент Lу и удерживая главную ось ЧЭ в плоскости горизонта, путем постоянного действия момента Lz, можно перевести ГКУ в режим ГА (из режима ГК). Поэтому для перехода в режим ГА достаточно отключить момент Lу, пропорциональный сигналу ИГ на горизонтальной оси гиросферы, сохранив при этом момент Lz на вертикальной оси. Необходимо также сохранить корректирующие сигналы широтной и скоростной коррекции. Следовательно в момент перехода из режима ГК в режим ГА гиросфера остается в положении, которое она занимала в режиме ГК. При обратном переходе из режима Га в режим ГК в начальный момент ГКУ будет иметь некоторую погрешность, так как за время работы в режиме ГА гиросфера вследствие дрейфа гироскопа отклонится от меридиана. Гиросфера совершая затухающие колебания, через некоторое время вновь укажет направление истинного меридиана.
Таким образом, принципиальное отличие режима ГК от режима ГА состоит в том, что будучи отклоненным от меридиана, гирокомпас придет в меридиан, а гироазимут не возвращается в первоначальное положение. В результате с течением времени погрешность ГА может накапливаться, а погрешность ГК находиться в определенных пределах.


Погрешности ГКУ в режиме гирокомпаса

Погрешности от наличия угла закручивания торсионов.  В установившемся режиме работы гиросфера рассогласована со следящей сферой на величину закручивания торсионов. В зависимости от величины сигналов управления гиросферой изменяется угол закручивания горизонтальных торсионов. При этом изменяется положение следящей сферы по отношению к гиросфере вокруг оси горизонтальных торсионов. В связи с этим ИГ дополнительно наклоняется на угол, пропорциональный сигналу коррекции, что приводит к возмущениям в цепи выработки маятникового момента. Смещение сигнала ИГ на постоянную величину изменяет в установившемся режиме положение главной оси гиросферы по отношению к плоскости горизонта, не нарушая ее положения по отношению к плоскости меридиана. Однако если сигнал ИГ  быстро изменить на некоторую величину, то во время перехода в новое положение равновесия в горизонте гиросфера уходит из плоскости меридиана и возвращается в эту плоскость лишь в конце переходного периода.
Положение следящей сферы в азимуте отличается от положения гиросферы на величину угла закручивания вертикальных торсионов, которая изменяется в соответствии с изменением сигналов управления и может достигать 1-2˚. Для компенсации погрешности от закручивания вертикального торсиона в следящую систему курса наряду с величиной курса поступает величина угла рассогласования с датчика угла. Напряжения, пропорциональное указанным величинам, алгебраически складываются, в результате двигатель следящей системы курса развернет роторы датчиков курса на величину истиннго курса.
Погрешности из-за воздействия ускорений. При движении корабля постоянным курсом и скоростью главная ось гиросферы удерживается в плоскости истинного меридиана во всем диапазоне широт и скоростей, на которые рассчитана схема коррекции. При маневрировании корабля возникают инерционные силы, вызванные ускорениями, под действием которых на ЧЭ ГКУ инерционные погрешности. Сущность этих погрешностей в режиме ГК та же, что и у двухгироскопного ГК. Разница в том, что возникающие во время маневрирования силы инерции не возмущают гироскоп, поскольку он астатический и обладает нейтральной плавучестью. Силы инерции воздействуют на маятник ИГ и корпус гироблока.
При воздействии сил инерции на ИГ вырабатывается дополнительный сигнал, пропорциональный меридиональной составляющей ускорения. Этот сигнал вызывает дополнительное закручивание горизонтальных и вертикальных торсионов, которое будет продолжаться до тех пор, пока действуют ускорения. Это приведет к отклонению гиросферы от положения равновесия, в котором она находилась до начала маневра. По окончанию действия ускорения гиросфера, совершая затухающие колебания, начнет приходить к своему положению равновесия.
Т.о., погрешности двухрежимного ГКУ на маневре пропорциональны:
— возмущениям, поступающим в цепь управления от ИГ;
— продолжительности действия возмущений, т. е. продолжительности маневра;
— крутизне маятникового и демпфирующего моментов.
В отличие от ГК в ГКУ апериодический переход гиросферы в новое положение равновесия можно получить при значении периода НЗК, отличающимся от 84,4 мин. Без учета скорости корабля оно определяется выражением:
,
где СВ – крутильная жесткость вертикальных торсионов.
Составляет это период несколько сот минут.
Инерционную погрешность (ИП) в ГКУ трудно исключить путем настройки схемы управления на величину периода, отвечающего условию невозмущаемости. Одной из причин этого является то, что для получения больших периодов к гироскопу должны прикладываться весьма малые управляющие моменты, величины которых соизмеримы с возмущающими моментами. Поэтому применяется более простой способ устранения ИП. Маятник ИГ сильно задемпфирован, а углы его отклонения от равновесного положения ограничены до относительно малой величины. Предусмотрен рабочий режим работы ГК с относительно большим оптимальным периодом НЗК 150−160 мин, что позволяет значительно уменьшить ИП.
Погрешности на качке. В ГКУ качка, воздействуя на маятник ИГ вызывает его колебания относительно вертикали. При этом с ИГ поступают сигналы, которые приводят к периодическим изменениям углов закручивания торсионов в такт качке.
Если бы качка действовала только на маятник ИГ, то знакопеременные моменты, прилагаемые к гиросфере, не приводили бы при симметричной качке к изменению положения равновесия главной оси. Но гироблок подвешен в горизонтальном кардановом кольце и имеет для стабилизации положения следящей сферы маятниковость. Поэтому следящая сфера вместе с торсионным подвесом также будет раскачиваться в такт качке вокруг оси, параллельной главной оси гиросферы. При качке на румбах N-S раскачивается только маятник ИГ, на румбах EW – только следящая сфера. При промежуточных румбах одновременно раскачиваются маятник ИГ и следящая сфера.
В результате наложения этих двух знакопеременных колебаний, происходящих во взаимно перпендикулярных плоскостях, появляется постоянная составляющая вредного момента вокруг вертикальной и горизонтальной осей гиросферы. Горизонтальные торсионы имеют жесткость во много раз больше, чем вертикальные, поэтому вертикальная составляющая моментов от горизонтальных торсионов по абсолютной величине значительно превосходят остальные вертикальные моменты. Она и образует постоянный вертикальный момент, вызывающий погрешность ГК на качке.
Погрешность ГК на качке называется четвертной погрешностью. Величина ее может достигать нескольких десятых градусов. Наиболее рациональным способом предупреждения четвертной погрешности является применение ИГ с сильно демпфированным маятником.
Погрешности ГКУ в режиме гироазимута
Основной погрешностью в режиме ГА является собственный дрейф гироскопа. Эту погрешность можно уменьшить до величины нестабильности скорости ухода гироскопа. Для этого достаточно ввести в схему управления постоянный сигнал, напряжение которого пропорционально постоянной составляющей скорости ухода гироскопа, и просуммировать его с сигналом датчика угла гироскопа в соответствующих масштабе и фазе, как и при вводе корректирующих сигналов. В результате этого к гироскопу относительно горизонтальной оси окажется приложенным момент, который скомпенсирует постоянную составляющую скорости ухода гироскопа.
При воздействии на гиросферу ускорений качки ГА имеет дополнительный систематический уход, который возникает из-за появления постоянной составляющей момента по горизонтальной оси гироскопа. Знакопеременные сигналы ИГ вызывают меняющийся в такт качке момент, накладываемый торсионами на гиросферу вокруг ее вертикальной оси. Благодаря одновременному раскачиванию следящей сферы в такт качке вокруг оси ее подвеса проекция знакопеременного момента дает постоянную составляющую на горизонтальную ось, которая и вызывает систематический уход ГА на качке.
Применение ИГ с большой постоянной времени и гидравлического демпфера на оси подвеса следящей сферы существенно уменьшается погрешность ГА на качке.
Влияние ускорений от маневрирования на нестабильность ухода ГА теоретически зависит от времени действия ускорений и мало по величине. Поэтому они не имеют существенного значения.


Назначение, ТТХ, состав комплекта системы ГКУ-1

Гирокурсоуказатель ГКУ-1 предназначен для оснащения быстроходных кораблей и служит для выработки курса корабля и трансляции его потребителям.
Курсоуказатель типа ГКУ представляет собой двухрежимный гироскопический курсоуказатель, основным элементом которого является трехстепенный поплавковый гироскоп – поплавок СВП.
Поплавок СВП полностью погружен в специальную жидкость и находится в состоянии нейтральной плавучести, т. е. в нем устранено влияние «сухого» трения и он изолирован от внешней среды.
Малые габариты поплавка СВП и его защищенность от внешней среды обеспечивают ему высокую точность, устойчивость к механическим и климатическим воздействиям.
Для управления поплавками СВП в ГКУ применяется специальная электрическая схема управления, значительно уменьшающая вредное влияние на ГКУ ускорений при маневрировании и качке корабля.
Для устранения скоростной и широтной погрешности в ГКУ применена специальная схема коррекции, позволяющая использовать ГКУ на кораблях со скоростью хода до 100 уз.
Схемы управления и коррекции обеспечивают работу ГКУ в двух режимах: в режиме ГК и ГА.
При запуске ГКУ схема управления позволяет ускоренно привести поплавок СВП в меридиан.
ГКУ имеет малые габариты, потребляет малую мощность, не требует для установки специальных помещений, не нуждается в принудительном охлаждении и постоянном обслуживании, что позволяет использовать ГКУ на кораблях любого типа.
Внешнее оформление приборов комплекта ГКУ выполнено с учетом современных требований технической эстетики и инженерной психологии.
Технические данные ГКУ
ГКУ имеет два режима работы:
— Основной режим – это режим корректируемого ГК. В этом режиме главная ось ЧЭ на ходу корабля ориентирована вдоль полуденной линии N-S, и следовательно, располагается как в плоскости истинного меридиана, так и в плоскости истинного горизонта. Поэтому в основном режиме осуществляется автоматическая выработка, хранение и трансляция истинного курса корабля;
— Запасной режим – это режим ГА. В этом случае ось ЧЭ располагается в плоскости истинного горизонта и сохраняет то азимутальное направление, которое имела в момент перевода прибора из режима ГК в режим ГА. Режим ГА обеспечивает хранение направления плоскости меридиана, выработку и трансляцию курса корабля. Поскольку в режиме ГА, в отличие от режима ГК, прибор не обладает свойством избирательности ни по отношению к плоскости меридиана, ни по отношению к какому-либо другому азимутальному направлению, инструментальные погрешности изготовления прибора вызывают «дрейф» гироскопа и с течением времени точность его понижается.
Предельные погрешности выработки курса (Р=0,997):
— в режиме ГК на неподвижном основании не превышают:
в широтах до 600 — ±0,20;
в широтах до 60-800 — ±0,40;
— в режиме ГА на прямом курсе при постоянной скорости до 50 уз:
в широтах до 600 — ±0,40;
в широтах до 60-800 — ±0,80;
в широтах до 80-870 — ±5,00.
— в режиме ГК при маневрировании, бортовой качке до 250, килевой качке до 50 и рыскании до 30:
в широтах до 600 — ±0,80;
в широтах до 60-800 — ±1,60.
В режиме ГА предельная погрешность (Р=0,997) хранения направления:
— в широтах до 850 при  маневрировании на скоростях до 50 уз — ±0,50/час;
— в широтах до 850 при  маневрировании на скоростях до 120 уз, бортовой качке до 250, килевой качке до 50 и рыскании до 30 – до ±2,00/час.
В зависимости от комплектации электропитание осуществляется:
-постоянным током напряжением 220 или 27В, потребляемая мощность не более 0,6кВт;
-переменным трехфазным током частотой 50Гц, напряжением 380/220В, потребляемая мощность не более 0,6кВт.
Нормальная работа ГКУ обеспечивается при следующих условиях:
а) качка корабля с параметрами:
бортовая – АБ ≤250; ТБ≥6с; килевая – АК≤160; ТБ≥6с; рыскание – АР≤100; ТБ≥6с.
б) циркуляция с угловой скорость до 10 град/с;
в) рабочая температура от –5 до +500С;
г) относительная влажность до 98% при t=+400С.
Время готовности ГКУ к работе составляет:
а) 30 мин – при ускоренном приведении ГКУ в меридиан, известный с точностью до 50;
б) 45 мин – при приведении в меридиан, направление которого неизвестно.

Состав комплекта ГКУ

Рис. 2 Состав комплекта ГКУ

В зависимости от типа корабля ГКУ может поставляться в различных комплектациях.
Независимо от комплектации, в состав ГКУ входят следующие приборы (рис. 2):
-основной прибор КВ-1 (1);
-прибор управления и контроля за работой ГКУ КВ-2 (2);
-прибор выработки сигналов коррекции  (штурманский пульт) КВ-3 (3);
-трансляционный прибор КВ-4 (8);
-преобразователь курса КВ-5 (9);
-прибор электропитания КВ-П;
-прибор запуска и сигнализации КВ-6;
-пеленгаторный репитер, прибор 19Н (6);
-оптический пеленгатор ПГК-2 (5);
-курсовой репитер, прибор 38Н (4);
-пелирус, прибор 20Н (7);
-агрегат электропитания АП-400.1 (10);
-ЗИП.

Подготовка ГКУ-1 к использованию
Подготовка гирокурсоуказателя перед выходом в море может осуществляться как для использования его в режиме «ГК», так и для использования его в режиме «ГА». В зависимости от режима его дальнейшего использования, подготовка ГКУ-1 имеет свои особенности.
Подготовку ГКУ-1 для использования в режиме «ГК» подразделяют на следующие виды:
— нормальное окончательное приготовление ГКУ-1 для случая, когда курс корабля не известен;
— нормальное окончательное приготовление ГКУ-1 для случая, когда курс корабля известен с точностью до
± 5,0°.
Нормальное окончательное приготовление ГКУ-1 к использованию в режиме «ГК»
   Данная подготовка ГКУ-1 осуществляется в следующей последовательности:
1. Наружный и внутренний осмотр, проверка монтажа и соединения приборов.
2. Проверка сопротивления изоляции гирокурсоуказателя (в холодном состоянии) и линий соединяющих его с приборами — потребителями курса.
3. Проверка исходного положения органов управления на приборах гирокурсоуказателя перед включением электрического питания.
4. Включение питания ГКУ-1.
5. Проверка линий автоматического ввода широты и скорости в ГКУ-1 и трансляции выходного курса.
6. Приведение ГКУ-1 в меридиан.
7. Определение постоянной поправки ГКУ-1 в режиме «ГК» и оценка точности выработки курса.
Наружный и внутренний осмотр
Проверка монтажа и соединения приборов включает в себя:
— проверку комплектности приборов, надежности их крепления и заземления, состояние окраски приборов, отсутствие коррозии, трещин, вмятин, состояние винтов крепления и уплотнительной резины крышек, исправность шкал, индексов, стекол;
— проверку точности установки прибора КВ-1 и пеленгаторных репитеров относительно диаметральной плоскости корабля (по совмещению рисок на поворотной части приборов и неподвижном основании);
— проверку легкости вращения и надежность фиксации в каждом положении рукояток переключателей и тумблеров;
— проверку отсутствия внутри приборов, на механизмах и проводах электрического монтажа пыли, грязи, следов коррозии, надежность крепления и отсутствие механических повреждений;
— проверку состояния электрических элементов и монтажных проводов (на отсутствие обрыва проводов,  потемнения и расслоения изоляции, замыкания на корпус и между проводами).
Проверка сопротивления изоляции
Проверка осуществляется мегомметром типа М1101М с рабочим напряжением 100В или с рабочим напряжением 500В, при отключенном ГКУ-1 от источников питания.
Порядок действий при измерении сопротивления изоляции токоведущих частей относительно корпуса производить в следующей последовательности:
1. Отключить ГКУ-1 от источников питания, для чего переключить тумблер «Питание системы» в приборе КВ-2 в положение «ОТКЛ». Остальные тумблеры и переключатели на приборах гирокурсоуказателя могут находиться в любых положениях.
2. Присоединить зажим мегомметра, обозначенный буквой «З» («Земля») к корпусу соответствующего прибора – неокрашенной и незащищенной металлической поверхности, а другой зажим, обозначенный буквой «Л» («Линия») подключать поочередно согласно таблице 1 к клеммам и контактам проверяемых токоведущих частей.
3. Для снятия отсчетов необходимо равномерно вращать рукоятку мегомметра с скоростью 2−3 об/с в течение 1 минуты, а затем, продолжая вращение, произвести отсчет по шкале мегомметра.
4. Измерение сопротивления изоляции между двумя токоведущими частями, несоединенными между собой, выполнять таким же образом, соединив зажимы мегомметра с клеммами и контактами проверяемых приборов.
5. Сопротивление изоляции гирокурсоуказателя должно быть не менее: 20 МОм – в холодном состоянии; 5 МОм – в нагретом состоянии (после 4 часов работы).
После проверки сопротивления изоляции присоединить кабели к приборам согласно схеме соединений гирокурсоуказателя, обеспечив плотность соединения штепсельных разъемов.
Таблица 1
Таблица проверки сопротивления изоляции гирокурсоуказателя ГКУ-1.

Наименование электрической линии

Зажим «Л» мегомметра

Зажим «З» мегомметра

Примечание
 

Точки электрической схемы

   

Электроэлемент (разъем)

Клемма

 (контакт)

Прибор КВ-2

Постоянный ток 27В

Ш3

1 и 4

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 100В

Постоянный ток 27В

Ш4

4 и 5

Корпус

Переменный ток 40В, 500Гц

Ш4

1, 2 и 3

Корпус

Переменный ток 220В, 400Гц

Ш5

1 и 4

Разъем Ш3, кл. 1 и 4

Мегомметр с рабочим напряжением 500В

Переменный ток 220В, 400Гц

Пр11 и Пр12

Гнездо

Корпус

Прибор КВ-4

Переменный ток 40В, 500Гц

Ш1

1 и 2

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 100В

Питание усилителя У1 УС-3-83У (40В, 500Гц)

Ш14

1, 2 и 3

Корпус

Постоянный ток 27В

Ш14

17

Корпус

 

Возбуждение синхронной передачи широты (110В, 400Гц)

Ш2

9 и 10

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 500В

Возбуждение синхронной передачи курса (110В, 400Гц)

Ш2

11 и 12

Корпус

Переменный ток 220В, 400Гц

Ш19

1 и 2

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 500В

Возбуждение синхронной передачи курса на репитеры (110В, 500Гц)

Ш9

3 и 4

Корпус

Прибор КВ-4-3

Переменный ток 40В, 500Гц

Ш1

1 и 2

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 100В

Возбуждение синхронной передачи курса (40В, 400Гц)

Ш2

1 и 2

Корпус

Питание усилителя У1 УС-3-83У (40В, 500Гц)

Ш9

1, 2 и 3

Корпус

 

Постоянный ток 27В

Ш9

17

Корпус

 

Возбуждение синхронной передачи широты (110В, 400Гц)

Ш2

1 и 8

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 500В

Переменный ток 220В, 400Гц

Ш10

1 и 2

Корпус

Возбуждение синхронной передачи курса на репитеры (110В, 400Гц)

Ш8

3 и 4

Корпус

Мегомметр с рабочим напряжением 500В

Связь с приборами, принимающими курс

Ш4 Ш5 Ш6

Ш17

9 и 11 1 4

3

Корпус


Проверка и установка в исходное положение органов управления 1. На основном приборе КВ-1:
— разарретировать кольца карданова подвеса горизонтального и вертикального кольца гироскопической секции;
— проверить крепление миниатюрных разъемов гироблока;
— выставить шкалу курса в произвольном положении.
2. На приборе управления КВ-2:
— поставить тумблер «ПИТАНИЕ СИСТЕМЫ» в положении «ОТКЛ»;
— поставить тумблер «ОСВЕЩЕНИЕ» в положении «ОТКЛ»;
— поставить переключатель режимов работы в положении «ПОДГОТОВКА»;
— поставить рукоятку привода ручного приведения «РУЧ» в среднем фиксированном положении;
— поставить тумблер «ГОРИЗОНТ-СГ» (на внутренней стороне крышки прибора) в положении «ГОРИЗОНТ»;
— выставить шкалу реле времени на отсчете 300с, если температура в гиропосту более +50С, или на отсчете 600с, если температура в гиропосту менее +50С;
— установить отсчет на шкале механизма интегральной коррекции указанный в паспорте ТПГ-3М;
— поставить тумблер «В92» в левом положении;
— выставить шкалу «ΔК» – произвольный отсчет.
3. На приборе коррекции (штурманский пульт) КВ-3:
— поставить переключатель режимов работы в положение «ОТКЛ»;
— поставить тумблер «ОРТОДР-ЛОКСОДР» (внутри прибора) в положение «ЛОКСОДР»;
— выставить шкалу «ШИРОТА» в положении, соответствующим широте места;
— выставить шкалу «ВВОД СКОРОСТИ» в положении «0».
4. На приборе трансляции КВ-4:
— поставить тумблер «ОСВЕЩЕНИЕ» –  в положении «ОТКЛ»;
— поставить тумблер «СЛЕД. СИСТ» (внутри прибора) – в положении «ВКЛ»;
— выставить шкалу «КУРС» — произвольное положение.
Включение питания ГКУ-1
Установить тумблер «ПИТАНИЕ СИСТЕМЫ» на приборе КВ-2 в положение  «ВКЛ», при этом должны загореться табло сигнализации:
а) на приборе КВ-2:
— «ПОДГОТОВКА»;
— «40В 500Гц»;
— «220В 400Гц»;
— «t < », (табло «t < » («температура ниже») может не загореться, если прибор КВ-1 был разогрет к моменту включения);
— через 3−10 минут после включения питания табло «t< » должно погаснуть.
Примечание: Если загорится табло «t > » («ТЕМПЕРАТУРА ВЫШЕ») при включении или работе гирокурсоуказателя в любом режиме необходимо немедленно отключить электропитание, затем выявить и устранить неисправность.
б) на приборе КВ-3:
— «40В 500Гц»;
— «t< »;
г) при включенном электропитании лампы освещения в приборе КВ-1 должны гореть, а в приборе КВ-2, КВ-3 и КВ-4, загораются при установке в положение   «ВКЛ» выключателей  «ОСВЕЩЕНИЕ» на соответствующих приборах.
Примечание. В ходе подрежима «ПОДГОТОВКА» (горит табло «ПОДГОТОВКА» на приборе КВ-2), который проходит автоматически 15−20 минут, никаких действий с органами управления прибора КВ-2 не производить.
Во время прохождения подрежима «Подготовка» проверить линии автоматического ввода широты и скорости в ГКУ-1 и трансляции выходного      курса:
1. Проверить цепь автоматического ввода широты в прибор КВ-3, для чего с помощью рукоятки «ВВОД ШИРОТЫ» согласовать широту прибора-корректора (КВ-3) и автопрокладчика, который предварительно доложен быть включен. Задавая на шкале автопрокладчика различные значения широты, снять показания шкалы «ШИРОТА» на приборе КВ-3. Разность показаний шкал не должна превышать единицы деления шкалы точного отсчета.
2. Проверить цепь автоматического ввода скорости в прибор КВ-3 для этого с помощью рукоятки «ВВОД СКОРОСТИ» установить шкалу «СКОРОСТЬ» в приборе КВ-3 на отсчет «АВТ», при этом должно погаснуть табло «РУЧНОЙ ВВОД V».
3. Проверить цепь трансляции курса КВ-4 на репитеры и принимающие датчики в корабельных системах, для чего:
— открыть крышку прибора КВ-4 и установить тумблер «СЛЕД. СИСТ» в положение «ОТКЛ»;
— вручную установить отсчеты 0°, 45°, 90°, 135°, 180°, 225°, 270°, 315° по шкале прибора КВ-4 и сличить одновременно показания шкал репитеров и принимающих датчиков в корабельных системах. Разность показаний не должна быть более 0,1°.
После проверки установить тумблер «СЛЕД. СИСТ» в приборе КВ-4 в положение «ВКЛ» и закрыть крышку прибора.
3.Приведение ЧЭ ГКУ-1 в меридиан
Приведение ЧЭ ГКУ-1 в меридиан, когда курс корабля не известен
1.  После погасания табло «ПОДГОТОВКА» на приборе КВ-2 приходит во вращение шкала «ΔК» и затем устанавливается или медленно изменяется на некотором отсчете:
а) Если показания шкалы «ΔК» больше ±1,0°:
Повернуть рукоятку «РУЧ» на приборе КВ-2 до упора влево или вправо (направление вращения шкалы «ΔК» совпадает с направлением поворота рукоятки «РУЧ») и уменьшить показания шкалы «ΔК» до 0°, после чего верните рукоятку «РУЧ» в нейтральное положение. При повороте из нейтрального положения рукоятки «РУЧ» загораются транспаранты «ПОДГОТОВКА» и «ПРИВЕДЕНИЕ», которые гаснут через 3−5 минут, после возвращения рукоятки «РУЧ» в нейтральное положение.
При большом первоначальном отклонении шкалы «ΔК» возможно потребуется данную операцию повторить, добиваясь уменьшения показаний шкалы «ΔК» не более ±1,0°.
б) Если показания шкалы «ΔК» меньше ±1,0°:
Нажать и отпустить кнопку «АВТ» на приборе КВ-2. При этом загорится табло «ПОДГОТОВКА» и «ПРИВЕДЕНИЕ», а шкала «ΔК» будет вращаться в сторону уменьшения показаний.
При достижении нулевого отсчета по шкале «ΔК» табло «ПРИВЕДЕНИЕ» погаснет, затем через небольшой промежуток времени погаснет табло «ПОДГОТОВКА». Через 5 минут после погасания табло «ПОДГОТОВКА» снять показание шкалы «ΔК». Если установившееся значение шкалы «ΔК» превышает 0,5°, то повторить автоматическое приведение, для чего повторно  нажать и отпустить кнопку «АВТ» на приборе  КВ-2.
Примечание. Нажатие кнопки «АВТ» при показаниях шкалы «ΔК» прибора КВ-2 менее 0,5° может привести к ситуации, когда на приборе управления будут гореть не погасая табло «ПОДГОТОВКА» и табло «ПРИВЕДЕНИЕ», а шкала «ΔК» изменяться не будет. В этом случае необходимо поставить переключатель режимов работы ГКУ-1 на приборах КВ-2 и КВ-3 в положение «ГК».Если показания шкалы «?К» меньше  ±0,5°.
Не нажимая кнопки «АВТ» на приборе КВ-2 перевести переключатели режимов работы ГКУ-1 на приборах КВ-2 и КВ-3 в положение «ГК».
Примечание. Независимо от первоначального показания шкалы «ΔК», общим критерием приведения СВП в меридиан будет: после погасания табло «ПОДГОТОВКА» показания шкалы «ΔК» не должно быть более 0,5°, при этом изменение показаний шкалы «ΔК» за последующие 10 минут не должны быть более 0,2°.
2. При выполнении вышеуказанного критерия приведения СВП в меридиан поставить переключатели режимов работы ГКУ-1 на приборе управления и приборе-корректоре (штурманском пульте) в положение «ГК».
3. Согласовать шкалы «ΔК» прибора-корректора и прибора управления для чего:
— открыть крышку прибора-корректора;
— нажать кнопку «СОГЛАСОВАНИЕ» и вращая шкалу точного отсчета «ΔК» прибора-корректора, согласовать шкалу «ΔК» с показаниями прибора управления;
— закрыть крышку прибора-корректора.
Приведение ЧЭ ГКУ-1 в меридиан, когда курс корабля известен с точностью до ±5,0°
1. После погасания табло «ПОДГОТОВКА» на приборе КВ-2 снять показания курсовой шкалы прибора КВ-4 (прибора трансляции) и определить направление ее вращения до согласования с известным курсом корабля.
2. Повернуть рукоятку «РУЧ» на лицевой панели прибора управления до упора вправо или влево, исходя из положения курсовой шкалы на приборе трансляции (направление вращения курсовой шкалы прибора трансляции, основного прибора и шкалы «ΔК» прибора управления, совпадает с направлением вращения рукоятки «РУЧ»). При этом загорается табло «ПРИВЕДЕНИЕ» и «ПОДГОТОВКА», и начинают вращение шкалы курса на основном приборе, приборе трансляции и штурманском пульте, а также шкалы «ΔК» на приборе управления и штурманском пульте.
3.При подходе курсовой шкалы прибора трансляции к отсчету известного курса корабля, вернуть рукоятку «РУЧ» на приборе КВ-2 в нейтральное положение, при этом табло «ПРИВЕДЕНИЕ» прибора управления должно погаснуть. Через 1−3 минуты погаснет табло «ПОДГОТОВКА».
4. Через 10−15 минут после погасания табло «ПОДГОТОВКА» проверить показания шкалы «ΔК» на приборе управления:
— если показания шкалы «ΔК» больше ±1,0°, включить автоматическое приведение, для чего нажмите кнопку «АВТ» на приборе КВ-2;
— если показания шкалы «ΔК» не превышает ±1,0°, то поставить переключатель режимов работы прибора управления и прибора-корректора в положение «ГК». При этом на приборе управления и приборе-корректоре должно загореться табло «ГК».
5. Согласовать шкалы «ΔК» прибора-корректора и прибора управления для чего:
— открыть крышку прибора-корректора;
— нажать кнопку «СОГЛАСОВАНИЕ» и, вращая шкалу точного отсчета «ΔК» прибора-корректора, согласовать шкалу «ΔК» с показаниями прибора управления;
— отпустить кнопку «СОГЛАСОВАНИЕ» и проверить идентичность показаний шкал «ΔК» прибора-корректора и прибора управления.
4.  Определение постоянной поправки ГКУ-1
Через 30 минут после переключения ГКУ-1 в режим «ГК» определить постоянную поправку гирокурсоуказателя одним из предлагаемых в данном разделе способом и оценить точность выработки курса гирокурсоуказателем. При необходимости компенсировать постоянную поправку Кгк по методике, изложенной в настоящем пособии.
Определение постоянной поправки гирокомпаса способом пеленгования берегового ориентира
Данный способ можно использовать, если корабль ошвартован у пирса (стенки), точно известны его координаты и имеется обозначенный на морской навигационной карте или плане хорошо наблюдаемый с корабля ориентир.
1. Выбрать на местности хорошо наблюдаемый береговой ориентир, обозначенный на морской навигационной карте или плане, на удалении от корабля не менее 20 кабельтов.
2. Зная точное место корабля (координаты пеленгаторного репитера) на карте или плане снять с помощью протрактора или аналитически рассчитать истинный пеленг (ИП) на выбранный ориентир.
3. Используя оптический пеленгатор, установленный на пеленгаторном репитере, произвести пеленгование выбранного ориентира сериями по 3−5 пеленгов в серии, фиксируя время замеров, с интервалами между сериями 10−15 минут в течение 3 часов (в течение периода затухающих колебаний чувствительного элемента ГКУ-1);
4. Для каждой серии вычислить среднее значение компасного пеленга:
;
где КПi — единичное значение компасного пеленга в данной серии;
       N- число измерений в серии.
Среднее время замеров:
;
где Тi — значение момента времени, соответствующих измерению КПі.
Далее рассчитать мгновенную поправку гирокомпасного курса для данной серии измерений:
i = ИП — (КПср + Δдп);
где Δдп — поправка за не выставку в ДП корабля пеленгаторного репитера.
5. Нанести рассчитанные для каждой серии мгновенные поправки ΔКi на график, соединить точки, соответствующие значениям ΔКi отрезками прямой линии (нам неизвестно, как менялись значения ΔКi между замерами и аппроксимируем их отрезками прямой линии).
6. Определить постоянную поправку гирокомпаса ΔКп графическим осреднением графика мгновенных поправок линией, параллельной оси времени или вычислить постоянную поправку гирокомпаса по формуле:
;
где ΔКi – значение мгновенной поправки в каждой серии измерений;
     N – число серий измерений; и нанесите значение ΔКп на график мгновенных поправок.
7. Оценить точность работы ГКУ-1 в режиме «ГК», для чего рассчитать СКП выработки курса:
;
где ΔКi – значение мгновенной поправки гирокомпасного курса в каждой серии;
      ΔКп – постоянная поправка курса;
      N – число серий измерений.
Рассчитать предельную погрешность выработки курса:
;
где Кр1 – коэффициент по заданной вероятности, который выбирается из «Руководства по оценке точности кораблевождения», в зависимости от заданной вероятности предельной погрешности согласно таблице 2: Таблица 2
Р 0,950 0,990 0,993 0,997
Кr1 1,96 2,58 2,70 2,97

Для ГКУ-1 приведенные погрешности выработки курса в ТТХ указаны с Р=0,993,т. е. Кр1=2,70. 8. Сравнить полученную величину с точностью работы ГКУ-1 в данных условиях, приведенную в ТТХ. Если рассчитанная предельная погрешность меньше указанной в ТТХ точности выработки курса, то гирокурсоуказатель может быть использован по назначению. Если рассчитанная предельная погрешность больше указанной в ТТХ точности выработки курса, то проверить расчеты и разобраться в причинах большой погрешности гирокурсоуказателя. Определение постоянной поправки гирокомпаса способом пеленгования астронавигационного ориентира
Данный способ можно использовать как на ошвартованном корабле, так и на ходу. Но точность способа напрямую зависит от  точности  знания координат корабля и гринвичского времени на моменты наблюдений.
1. Выбрать хорошо наблюдаемый астронавигационный ориентир, высота которого над горизонтом 100-300, причем для каждой серии измерений можно использовать свой астронавигационный ориентир.
2. Используя оптический пеленгатор, установленный на пеленгаторном репитере, сериями по 3−5 пеленгов в серии, с интервалом между сериями 10−15 минут в течении 3 часов (в течении периода затухающих колебаний чувствительного элемента ГКУ-1) измерить компасные пеленга на выбранный астронавигационный ориентир с одновременной фиксацией моментов времени снятия отсчетов компасных пеленгов (Тi).
3. Для каждой серии вычислить среднее значение компасного пеленга:
; где КПi – единичное значение компасного пеленга в данной серии число измерений в серии.
Момент времени, соответствующий значению среднего компасного пеленга:
; где Тi – значения моментов времени, соответствующих измерению КПi. 4. Перевести  Тср в гринвичское время и используя точные координаты корабля на момент времени Тср рассчитать Ас выбранного астронавигационного ориентира. Значение Ас принимаем за истинный пеленг на астронавигационный ориентир и рассчитать мгновенную поправку выходного курса в данной серии измерений, соответствующую моменту времени Тc:; где DДП – поправка за невыставку в ДП корабля пеленгаторного репитера. 5. Дальнейшие расчеты и действия ничем не отличаются от п.п. 5, 6, 7, 8 способа определения постоянной поправки гирокомпаса пеленгованием берегового ориентира.
Определение постоянной поправки гирокомпаса способом пеленгования с теодолитным постом
Данный способ обычно используется, когда корабль ошвартован в пункте базирования, где развернут теодолитный пост.
Сущность способа заключается в сравнении компасных пеленгов с корабля на теодолитный пост и пеленгов с теодолитного поста на корабль, последние представляют собой обратные пеленга с корабля на теодолитный пост, но измеренные относительно меридиана, проходящего не через место корабля, а через теодолитный пост. Поэтому для правильного сравнения их учитывают угол схождения меридианов:
  ИП = ОТ ± 180° ± g; где ИП – истинный пеленг с корабля на теодолитный пост;       ОТ – (отсчет теодолитов) – азимутальное направление с теодолитного направления на корабль;       g – угол схождения меридианов между меридианами корабля и теодолитного поста. 1. Между кораблем и теодолитным постом установить телефонную или радиосвязь, условиться о визируемых ориентирах и сигнализации для снятия отсчетов.
2. По команде: «Товсь…Ноль!» одновременно с пеленгаторного репитера корабля снять компасный пеленг на теодолитный пост (КПi) и отсчет азимутального направления с теодолитного поста на пеленгаторный репитер корабля (ОТi) и зафиксировать время замера (Ti). Последовательно произвести серию таких замеров для получения 3−5 отсчетов. По телефонной или радиосвязи отсчеты ОТi передаются на корабль.
3. Для каждой серии вычислить:
а) среднее значение компасного пеленга с корабля на теодолитный пост:
; где КПi – среднее значение компасного пеленга в данной серии;
       N – число измерений в серии.
б) среднее время замеров:

 

в) среднее значение азимутального направления с теодолитного поста на пеленгаторный репитер корабля:

; где ОТi – единичное значение азимутального направления с теодолитного поста на пеленгаторный репитер корабля;        N – число измерений в серии. 4. Рассчитать мгновенную поправку гирокомпасного курса для данной серии измерений по формуле:
= (ОTср ± 180°) – (КПср + DДП) + g;
 где g – угол схождения меридианов между меридианом корабля и теодолитного поста;
DДП – поправка за невыставку пеленгаторного репитера.
Угол схождения меридианов рассчитывается по формуле:

; где lкор­ – долгота места корабля;        lт.п. – долгота теодолитного поста;        jср – средняя широта;; g > 0, когда теодолитный пост расположен западнее корабля; g < 0, когда теодолитный пост расположен восточнее корабля. 5. В течение 3-х часов (период затухающих колебаний чувствительного элемента гирокурсоуказателя) с интервалом в 10−15 минут повторить наблюдения и расчет мгновенной поправки выходного курса ГКУ-1.
6. Дальнейшие расчеты и действия ничем не отличаются от п.п. 5, 6, 7, 8 способа определения постоянной поправки гирокомпаса способом пеленгования берегового ориентира.
Определение постоянной поправки гирокомпаса способом сравнения              гирокомпасного курса с курсом инерциальной навигационной системы
Данный способ может быть использован на кораблях, штурманское вооружение которых включает инерциальную навигационную систему (ИНС). Способ применим как при нахождении корабля в базе, так и в море на ходу. Учитывая, что выходной курс ИНС (инерциальный курс) в 3−4 раза точнее выходного курса ГКУ, то инерциальный курс можно отождествлять с истинным курсом корабля. Применение данного способа будет корректным, если сравнение гирокомпасного курса с выходным курсом ИНС будет осуществляться в течение 24 часов, что обусловлено периодом колебательной погрешности инерциального курса. Другими словами достоверное определение постоянной поправки курса гирокомпаса требует сравнения курсов в течение 24 часов. Но этот способ является единственным, позволяющим определить постоянную поправку гирокомпасного курса без использования внешних ориентиров, например в подводном положении подводной лодки.
1. По команде «Товсь… Ноль!» одновременно снять показания выходного курса ИНС (Киi) и гирокомпасного курса (Кгкi) и зафиксировать момент времени замера.
2. Рассчитать разность курсов (Ки – Кгк)i для данного замера.
Примечание: В некоторых навигационных комплексах предусмотрено автоматическое вычисление разности (Ки – Кгк)i, которое выводится на шкалу, высвечивается при запросе на цифровом табло или на самописце для автоматического ведения графика  (Ки – Кгк).
3. Снятие отсчетов и расчет разности курсов (Ки – Кгк) производить с интервалом в 1−2 часа в течение 24 часов (принимая во внимание суточный период колебательной погрешности инерциального курса). Полученные разности  (Ки – Кгк) нанести на график, и соответствующие точки соединить отрезками прямой линии.
4. Определить постоянную поправку гирокомпаса DКП графическим осреднением графика (Ки – Кгк) линией, параллельной оси времени или вычислите постоянную поправку гирокомпаса по формуле:
; где (Ки – Кгк)i – значение мгновенной разности двух курсов в момент отсчета;                         N – число моментов снятия разности курсов за 24 часа.
Нанести значения DКП на график разностей курсов (Ки – Кгк).
Примечание: Расчет разностей и построение графиков разностей курсов должно быть выполнено для разности (Ки – Кгк), а не наоборот. В противном случае при использовании данного способа получается не поправка, а погрешность гирокомпасного курса.
5. Оценить точность работы ГКУ-1 в режиме «ГК», для чего рассчитать СКП выработки курса:
; где (Ки – Кгк)i – значение мгновенной разности двух курсов в момент отсчета;                  N – число моментов снятия разности курсов за 24 часа;             DКП – постоянная поправка гирокомпасного курса. Рассчитать предельную погрешность выработки курса:; где Кr1 – коэффициент по заданной вероятности, выбирается из «Руководства по точности кораблевождения» в зависимости от заданной вероятности предельной погрешности согласно таблице 3: Таблица 3

Р 0,950 0,990 0,993 0,997
Кr1 1,96 2,58 2,70 2,97
Для ГКУ-1 погрешность выработки курса в ТТХ указана с вероятностью Р=0,997, то есть Кr1­ = 2,97.
6. Сравнить полученную величину  с точностью работы ГКУ-1 в данных условиях, приведенную в ТТХ. Если рассчитанная предельная погрешность меньше указанной в ТТХ точности выработки курса, то гирокурсоуказатель может быть использован по назначению. Если рассчитанная величина больше указанной в ТТХ точности выработки курса, то необходимо проверить расчеты и разбраться в причинах большой погрешности гирокурсоуказателя. Нормальное окончательное приготовление ГКУ-1                                                      к использованию в режиме ГА
Если ГКУ-1 планируется использовать в режиме «ГА» с момента отхода от пирса, подготовку гирокурсоуказателя осуществлять следует по методике:
1. Наружный и внутренний осмотр, проверка монтажа и соединения приборов.
2. Проверка сопротивления изоляции гирокурсоуказателя (в холодном состоянии) и линий соединяющих его с приборами — потребителями курса.
3. Проверка исходного положения органов управления на приборах гирокурсоуказателя перед включением электрического питания.
4. Включение питания ГКУ-1.
5. Проверка линий автоматического ввода широты и скорости в ГКУ-1 и трансляции выходного курса.
6. В зависимости от точности знания курса корабля привести чувствительный элемент ГКУ-1 в меридиан.
7. Следует обеспечить не менее 6 часов работы ГКУ-1 в режиме «ГК» при нахождении корабля в базе. Это время необходимо для того, чтобы схема автоматической балансировки прибора управления автоматически выработала сигнал компенсации дрейфа СВП для учета его при работе ГКУ в режиме «ГА»
8. Определить остаточный дрейф ГКУ-1 в режиме «ГА» по одной из методик, изложенных в настоящем пособии.
9. Если рассчитанная величина остаточного дрейфа ГКУ-1 не превышает 0,5°/час (точности работы ГКУ-1 в режиме «ГА»), то гирокурсоуказатель готов к использованию по назначению в режиме «ГА», если рассчитанная величина остаточного дрейфа ГКУ-1 превышает 0,5°/час, использование ГКУ-1 в режиме «ГА» возможно, но при использовании необходимо учитывать накопление погрешности выходного курса.
10. При необходимости, произвести компенсацию дрейфа гироазимута по методике приведенной в настоящем пособии.
Определение дрейфа гироазимутального курса ГКУ-1 по пеленгам берегового ориентира
Данный способ используется, когда корабль ошвартован в пункте базирования и имеется доступный для наблюдения береговой ориентир.
1. Выберать на местности хорошо наблюдаемый ориентир, нанесенный на морскую навигационную карту или план на удалении не менее 20 кабельтов.
2. ГКУ-1 должен быть переведен в режим «ГА», то есть на пеленгаторный репитер, как и на все потребители, транслируется гироазимутальный курс (КГА).
3. Используя оптический пеленгатор, установленный на пеленгаторном репитере, сериями по 3−5 пеленгов в серии, с интервалом между сериями 15−20 минут, в течении 3 часов произвести пеленгование выбранного ориентира, фиксируя время замеров (Тi).
4. Для каждой серии вычислить среднее арифметическое значение пеленга в серии:
; где КПГаi – единичное значение пеленга на ориентир (по курсу азимутальному) в данной серии; N – число измерений в серии. И среднее время замеров в данной серии:; где Тi – момент снятия i‑того пеленга в серии; N – число измерений в серии.
5. Построить график изменения КПГаср за время 3 часа, откладывая по оси абсцисс время замеров для каждой серии – Тср, а по оси ординат соответствующие им КПГаср.
6. Полученные точки соединить отрезками прямой линии. Кривую графика КПГАср осреднить прямой линией (осредняющая прямая проводится так, чтобы были равны площади ограниченные кривой графика и осредняющей прямой, расположенные над и под осредняющей прямой). Полученная осредняющая прямая будет характеризовать изменение пеленга на ориентир вследствие дрейфа гироазимутального курса.
7. Для определения дрейфа КГА взять две произвольные точки на оси абсцисс, соответствующие моментам времени Т1 и Т2 и снять с графика соответствующие им ординаты до осредняющей прямой (на графике они обозначены К1 и К2), а затем по формуле:
[°/час] рассчитать поправки за дрейф гироазимутального курса в размерности [°/час].
Определение дрейфа гироазимутального курса по мгновенным поправкам гироазимутального курса
Данный способ универсальный: может быть использован как на неподвижном корабле и при движении.
В случае движения корабля мгновенные поправки гироазимутального курса определенные только по астронавигационным ориентирам или пеленгованием с теодолитным постом. В случае, когда корабль ошвартован, для определения мгновенных поправок могут быть использованы береговые ориентиры.
Для определения дрейфа гироазимутального курса:
1. ГКУ-1 должен быть переведен в режим «ГА», то есть на пеленгаторный репитер, как и на все потребители, транслируется гироазимутальный курс (КГА).
2. Используя оптический пеленгатор, установленный на пеленгаторном репитере, сериями по 3−5 пеленгов в серии, с интервалом между сериями 15−20 минут, в течение 3 часов произвести пеленгование теодолитного поста, астронавигационного или берегового ориентира.
3. Для каждой серии рассчитать мгновенную поправку гироазимутального курса DКГАi и зафиксировать время замеров каждой серии.
4. Построить график изменения мгновенных поправок гироазимутального курса за 3 часа, откладывая по оси абсцисс время замеров, а по оси ординат значения мгновенных поправок – DКГАi.
5. Полученные точки соединить отрезками прямой линии. Полученную кривую графика осреднить прямой линией (осредняющая прямая проводится так, чтобы были равны площади ограниченные кривой графика и осредняющей прямой, расположенные над и под осредняющей прямой). Полученная осредняющая прямая будет характеризовать изменение поправки гироазимутального курса вследствие его дрейфа.
6. Для определения дрейфа КГА взять две произвольные точки на оси абсцисс, соответствующие моментам времени Т1 и Т2 и снять с графика соответствующие им ординаты до осредняющей прямой, а затем по формуле:
[°/час]  рассчитать поправки за дрейф гироазимутального курса в размерности [°/час].
Определение дрейфа гироазимутального курса по сличению гирокомпасного и гироазимутального курсов
Данный способ универсальный: может быть использован как на неподвижном корабле, так и при движении.
Для реализации способа необходимо иметь один гирокурсоуказатель ГКУ-1, включенный в режиме «ГК», его выходной курс будет КГК, а другой гирокурсоуказатель ГКУ-1, включенный в режиме «ГА», его выходной курс будет КГА.
Для определения дрейфа гироазимутального курса:
1. В течение 3-х часов с интервалом 15−20 минут по команде «Товсь… Ноль!» одновременно зафиксировать отсчеты выходного курса ГКУ-1 работающего в режиме «ГК» и выходного курса ГКУ-1, работающего в режиме «ГА», и соответствующие замерам моменты времени.
2. Вычислить разность курсов (КГК  – К­ГА)i для каждого замера и на соответствующие им моменты времени нанести их на график, где ось абсцисс –текущее время, ось ординат – значение разностей (КГК  – К­ГА)i.
3. Полученные точки соединить отрезками прямой линии. Полученную кривую графика (КГК  – К­ГА)i  осреднить прямой линией (осредняющая прямая проводится так, чтобы были равны площади ограниченные кривой графика и осредняющей прямой, расположенные над и под осредняющей прямой). Полученная осредняющая прямая будет характеризовать уход гироазимутального курса вследствие его дрейфа:
4. Для определения дрейфа КГА взять две произвольные точки на оси абсцисс, соответствующие моментам времени Т1 и Т2 и снять с графика соответствующие им ординаты до осредняющей прямой (на графике они обозначены К1 и К2), а затем по формуле:
[°/час]; рассчитать поправки за дрейф гироазимутального курса в размерности [°/час].
Выключение ГКУ-1
1. Установить переключатель режимов работы на приборе КВ-3 в положение «ОТКЛ».
2. Установить переключатель режимов работы на приборе КВ-2 в положение «ПОДГОТОВКА».
3. Установить тумблеры «ОСВЕЩЕНИЕ» на приборах КВ-2, КВ-3, КВ-4 в положение «ОТКЛ».
4. Установить тумблер «ПИТАНИЕ СИСТЕМЫ» на приборе КВ-2 в положение «ОТКЛ».
5. Произвести внешний осмотр приборов гирокурсоуказателя после работы.
6. Записать в журнал «ЭНП» время работы ГКУ-1.
Не рекомендуется выключать ГКУ-1 на ходу корабля, на якоре или дрейфе при сильной качке.
style='text-transform:uppercase'>5.  Использование ГКУ-1 по назначению
Управление ГКУ-1 при отходе от пирса с началом движения корабля
До начала движения корабля ГКУ-1 должен быть приготовлен для работы в режиме «ГК» по методике настоящего пособия.
1. Перед началом движения корабля проверить включение тумблера «СЛЕД.СИСТ» в приборе трансляции.
2. Оценить точность ориентации СВП в плоскости истинного меридиана по показаниям шкалы «DК».
3. С началом движения корабля передним ходом до момента включения в работу лага ввести вручную в прибор КВ-3 скорость корабля, рассчитанную из «Рабочих таблиц штурмана» по оборотам линии вала, а после включения лага перевести шкалу ввода скорости на приборе КВ-3 в положение «АВТ».
Переключение ГКУ-1 из режима «ГК» в режим «ГА» и обратно
После приведения чувствительного элемента в меридиан может быть назначен один из режимов работы гирокурсоуказателя – режим «ГК» или режим «ГА», а в процессе работы ГКУ-1 он может быть переведен из одного режима в другой. Переключение режимов работы осуществляется переключателями на лицевых панелях прибора управления (КВ-2) и прибора-корректора (КВ-3). При этом переключатель режимов прибора-корректора (КВ-3) по отношению к аналогичному переключателю прибора управления (КВ-2) обладает преимуществом, то есть именно он задает режим работы ГКУ-1. Положение переключателей режимов на приборах КВ-2 и КВ-3 должно быть согласованным, то есть одинаковым.
Переключение ГКУ-1 из режима «ГК» в режим «ГА» на ходу рекомендуется производить следующим образом:
— корабль лежит на прямом курсе с постоянной скоростью не менее 15−20 минут;
— показания шкалы «DК» на приборе КВ-2 колеблются в пределах ‑1,0°<DК<+1,0°;
— в момент, когда шкала «DК» проходит отсчет «0» переключить на приборе-корректоре (КВ-3) переключатель режимов работы из положения «ГК» в положение «ГА», а затем произвести аналогичное переключение на приборе управления (КВ-2);
— если до момента переключения в режим «ГА» гирокурсоуказатель работал в режиме «ГК» не менее 6 часов, то он готов к использованию по назначению в режиме «ГА» сразу же после переключения. В этом случае схема автоматической компенсации азимутального дрейфа ТПГ-3М обеспечит автоматическую компенсацию дрейфа ГКУ-1 в режиме «ГА», в противном случае необходимо вручную определить инструментальный дрейф ГКУ-1 в режиме «ГА» для его последующего учета или компенсации при работе гирокурсоуказателя.
Переключение ГКУ-1 из режима «ГА» в режим «ГК» рекомендуется производить следующим образом:
— на прямом курсе, независимо от времени лежания на нем, переключатель режимов работы на приборе-корректоре (КВ-3) переключить из положения «ГА» в положение «ГК», а затем произвести аналогичное переключение на приборе управления (КВ-2);
— ГКУ-1 сразу после переключения переходит в режим гирокомпаса. Но не следует бесконтрольно относиться к показаниям ГКУ-1 сразу же после переключения из режима «ГА» в режим «ГК», так как за время работы в режиме гироазимута может быть накоплена существенная погрешность за неучет дрейфа. Поэтому после переключения ГКУ-1 в режим «ГК» следует определить ряд мгновенных поправок через интервалы времени 10−15 минут и убедится, что мгновенные поправки выходного курса не превышают допустимого значения.
Техническое обслуживание и контроль точности работы ГКУ-1 в море
При заступлении очередной смены на вахту, каждые 4 часа и через каждые 30 минут при несении вахты электрик штурманский осматривает приборы гирокурсоуказателя и контролирует работу ГКУ-1 по световым табло на лицевой панели приборов управления (КВ-2). Аналогичные табло имеются на лицевой панели штурманского пульта (КВ-3), который находится на рабочем месте вахтенного штурмана.
При нормальной работе ГКУ-1:
— не горят красные аварийные табло «t <» и «t >»;
— горит желтое табло «40В 500Гц», что свидетельствует о исправной работе агрегата питания АПТ-400 и в схему ГКУ поступает трехфазное напряжение 40В 500Гц;
— горит желтое табло «220В 400Гц», свидетельствует, что в систему терморегулирования ГКУ-1 поступает 220В 400Гц из судовой сети;
— горит табло «ГК» или «ГА», указывающее на режим работы гирокурсоуказателя.
При этих осмотрах необходимо проверять согласование положений переключателей режимов работы на приборах КВ-2 и КВ-3 и соответствие положения переключателей горящему табло, указывающему на режим работы гирокурсоуказателя, а также согласование шкал «DК» на приборе КВ-2 и КВ‑3.
При осмотрах основного прибора (КВ-1) обращать внимание на показания шкалы компасного курса (отсчет курса по шкале основного прибора должен быть примерно равен отсчету курса по шкале прибора трансляции) и согласование рисок (или постоянства отсчета) на основании и поворотной части основного прибора – для контроля неизменности выставки в ДП корабля основного прибора.
При осмотрах прибора трансляции обращать внимание на согласование перьев курсографа со шкалой выходного курса гирокурсоуказателя на приборе КВ-4.
Косвенным образом точность работы гирокурсоуказателя можно контролировать по величине показаний шкалы «DК»:
— в режиме «ГК» при нормальной работе гирокурсоуказателя показания шкалы «DК» не должны превышать ±1,0° за исключением кратковременных выбросов во время маневра корабля;
— в режиме «ГА» возрастание показаний шкалы «DК» свидетельствует об уходе СВП из плоскости меридиана из-за нескомпенсированного дрейфа в азимуте. При достижении отсчета по шкале «DК» более 3° рекомендуется переводить ГКУ-1 в режим «ГК» для возвращения СВП в плоскость меридиана (под действием маятникового управляющего момента).
Контроль показаний шкалы «DК», как и точность ввода в схему ГКУ-1 широты места, осуществляет вахтенный штурман по соответствующим шкалам прибора КВ-3 (штурманского пульта). К сожалению в инструкции ГКУ-1 не предусмотрен визуальный контроль вводимой в схему ГКУ-1 скорости корабля от лага, так как при установке шкалы скорости на приборе-корректоре в положении «АВТ», шкала не указывает вводимую в прибор-корректор скорость от лага.
Точность работы ГКУ в море можно оценить по величине мгновенной поправки выходного курса ГКУ-1 (DКГКУi), определенное любым доступным способом:
— если 0,8 mк > DКГКУi – “отлично”;
— если 0,8 mк < DКГКУi < 1,2 mк – “хорошо”;
— если 1,2 mк < DКГКУi < 2,0 mк – “удовлетворительно”;
— если DКГКУi > 2,0 mк – “неудовлетворительно”,
где DКГКУi – величина мгновенной поправки выходного курса ГКУ-1;
 mк – среднеквадратическая погрешность выходного курса ГКУ-1 для данных условий плавания.
 Величина mк рассчитывается из ТТХ гирокурсоуказателя:; Считается хорошей штурманской практикой, если вахтенный штурман в начале несения вахты и в конце вахты оценивает точность работы гирокурсоуказателя по приведенной выше методике.
Использование ГКУ-1 в экстремальных условиях эксплуатации, ограничения на использование ГКУ-1
Под экстремальными условиями эксплуатации ГКУ-1 будем понимать отклонение условий эксплуатации гирокурсоуказателя от штатных, предусмотренных техническими условиями.
1. Невозможность автоматического ввода в прибор КВ-3 скорости корабля и широты места. Отсутствие достоверной информации о скорости корабля и текущей широте места приведет к тому, что в приборе-корректоре (КВ-3) будут неправильно вычисляться корректирующие моменты, компенсирующие скоростную и широтную погрешность ГКУ-1. Это приведет к снижению точности выходной информации гирокурсоуказателя, то есть выходной курс будет иметь некоторую систематическую погрешность, величина которой будет меняться в зависимости от курса и скорости корабля или при изменении широты плавания.
В этом случае необходимо перейти на ручной ввод j и V в прибор-корректор, используя шкалы ручного ввода широты и скорости на лицевой панели прибора КВ-3. При ручном вводе этих параметров ГКУ-1 можно использовать без ограничений.
2. На приборах КВ-2  и КВ-3  во время работы ГКУ-1 поджигается аварийный транспарант «t>» или «t<». Поджигание транспаранта «t>» или «t<» свидетельствует о нарушении в работе системы термостабилизации ТПГ-3М. Эксплуатация ГКУ-1 с горящим аварийным транспарантом «t>» или «t<» возможна не более 10 минут. Если за 10 минут неисправность не устранена, штурман обязан доложить командиру корабля о необходимости выключения ГКУ-1 и с его разрешения переходить на резервные средства курсоуказания, а ГКУ-1 должен быть выключен во избежание выхода из строя ТПГ-3М.
Поделиться

Добавить комментарий

Ваши комментарии не должны содержать призывов к насилию, разжиганию межнациональной розни и экстремизму, оскорблений, нецензурной лексики, а также сообщений рекламного характера. Все комментарии, не отвечающие этим требованиям, будут модернизироваться или удаляться.
Войдите через социальные сети:
             
или заполните:
Обновить
Защитный код

Самое читаемое

  • Состав изолирующего дыхательного аппарата ИДА-59М

    Изолирующий дыхательный аппарат ИДА-59М

    Устройство ИДА-59М Изолирующий дыхательный аппарат ИДА-59М (рис. 9) предс­тавляет собой автономный дыхательный аппарат регенеративного типа с замкнутым циклом дыхания. Аппарат изолирует органы…

  • Изображение по умолчанию

    Управление подводной лодкой при вывеске

    Для сохранения основного условия равновесия подводной лодки Р = γV при ее погружении необходимо, чтобы объем цистерн главного балласта был равен объему запаса плавучести, то есть VЦГБ = W, где Р-…

Новости

RSS поток Podlodka.info

В этот день

Сегодня нет мероприятий!
Rambler's Top100