Изучением мореходных качеств подводной лодки, связанных с ее движением в воде, таких как ходкость, управляемость и поведение на качке занимается раздел теории, называемый динамикой.

Знания вопросов динамики важны командиру при управлении маневрами подводной лодки как в повседневной, так и в боевой деятельности. При движении подводная лодка вступает в сложное взаимодействие с окружающей ее водной средой. Изучение этого взаимодействия связано со значительными трудностями и ведется экпериментально - аналитическими методами.

Рис. 1. Оси и знаки углов и моментов, принятых в динамике подводной лодке

В динамике за координатные оси, связанные с подводной лодкой, принимаются взаимо- перпендикулярные оси с началом координат в центре тяжести (рис. 1). За продольную ось принята ось Gx с положительным направлением в нос. За поперечную – ось Gz с положительным направлением на правый борт и за вертикальную – ось Gy с положительным направлением в верх. Положительное направление сил считают по осям. Положительными моментами и углами вращения считают такие, которые вращают подводную лодку против часовой стрелки.